中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)最新期刊目錄

拒止環(huán)境下基于LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自主導(dǎo)航方法————作者：南子寒;劉大禹;蘇牡丹;隋葉葉;朱嘉婧;孟凡琛;

摘要：為提高全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）拒止環(huán)境下空間飛行器自主導(dǎo)航系統(tǒng)的精度，提出了一種融合長短時(shí)記憶（LSTM）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的緊組合導(dǎo)航方法，將LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與魯棒容積卡爾曼濾波器（RCKF）深度融合，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)慣導(dǎo)系統(tǒng)時(shí)間序列中的量測(cè)誤差，進(jìn)而抑制導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差發(fā)散，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航濾波器的平滑快速收斂。通過量測(cè)不確定性分析與非線性誤差模型的濾波器估計(jì)，精確量化緊組合導(dǎo)航模式中的狀態(tài)空間模型，并引入R...

M-M濾波方法在GNSS/INS組合導(dǎo)航中的實(shí)用性分析————作者：常國賓;葉陳旺;唐琮淏;李京書;桑學(xué)凡;

摘要：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS/INS）組合導(dǎo)航的過程噪聲和觀測(cè)噪聲受諸多因素影響，不可避免地呈現(xiàn)重尾非正態(tài)分布，缺乏抗差性的Kalman濾波因而會(huì)出現(xiàn)性能嚴(yán)重下降。針對(duì)此問題，分析了M-M濾波在GNSS/INS組合導(dǎo)航中的抗差實(shí)用性。首先，基于M估計(jì)對(duì)Kalman濾波進(jìn)行改進(jìn)，建立M-M濾波模型。其次，分析了M-M濾波的抗差性。當(dāng)滿足小偏差假設(shè)且可以為M-M濾波提供較為合理的迭代初值時(shí)...

面向強(qiáng)光環(huán)境基于灰度不變假設(shè)的VSLAM算法————作者：陳孟元;符乙;李鵬飛;徐奧;

摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在強(qiáng)光環(huán)境運(yùn)動(dòng)時(shí)易出現(xiàn)特征提取困難，極端光照環(huán)境下灰度不變假設(shè)失效導(dǎo)致光流跟蹤誤差較大的問題，提出了一種融合改進(jìn)高光抑制和光流網(wǎng)絡(luò)的視覺同步定位與地圖構(gòu)建（VSLAM）算法。首先，為了保證圖像光照一致性，設(shè)計(jì)了一種基于高光注意力機(jī)制的高光抑制網(wǎng)絡(luò)，引導(dǎo)模型關(guān)注高光特征信息。其次，針對(duì)灰度不變約束的場(chǎng)景受限問題，提出了一種基于蛇形卷積的光流網(wǎng)絡(luò)，將基于灰度不變假設(shè)的光流法與卷積特征相結(jié)...

基于粒子群優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的加速度計(jì)組件溫控算法————作者：魏國;朱旭;高春峰;侯承志;程嘉奕;陳邁倫;

摘要：在高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和慣性重力測(cè)量系統(tǒng)中，石英撓性加速度計(jì)的溫變特性直接影響著系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和重力測(cè)量系統(tǒng)精度，加速度的高精度信息測(cè)量對(duì)加速度計(jì)組件工作環(huán)境溫度穩(wěn)定性提出了更高要求。為進(jìn)一步提高溫控精度和抗擾動(dòng)能力，提出了基于PSO-BPNN-PID控制器，利用粒子群優(yōu)化算法和反向傳播算法對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器進(jìn)行離線和在線的連接權(quán)值整定，實(shí)現(xiàn)石英撓性加速度計(jì)組件一體化溫度控制算法，滿足加速度計(jì)組...

微機(jī)電陀螺自動(dòng)靜電調(diào)諧及智能優(yōu)化方法————作者：李崇;張帥;曾銘斐;張俠;董科;

摘要：針對(duì)微機(jī)電（MEMS）陀螺參數(shù)機(jī)理復(fù)雜、調(diào)諧電壓標(biāo)定過程困難的問題，提出了一種基于精準(zhǔn)誤差辨識(shí)與復(fù)合粒子搜索的調(diào)諧電壓自動(dòng)整定算法。首先通過MEMS陀螺動(dòng)力學(xué)建模分析了自動(dòng)調(diào)諧原理及可行性；然后通過設(shè)計(jì)精準(zhǔn)頻差和耦合辨識(shí)方法，定量分析MEMS陀螺兩模態(tài)的頻差大小和正交耦合程度；最后設(shè)計(jì)了基于網(wǎng)格搜索和粒子群優(yōu)化算法復(fù)合式調(diào)諧電壓自動(dòng)搜索算法，利用自動(dòng)控制方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)MEMS陀螺靜電調(diào)諧參數(shù)最優(yōu)化整...

基于多操縱面協(xié)調(diào)的氣墊船增穩(wěn)控制方法————作者：李軍;范浩宇;李偉;杜亞震;魏彤錦;

摘要：針對(duì)具有混合異類多操縱面的氣墊船自動(dòng)航行穩(wěn)定性差的問題，提出了一種基于多操縱面協(xié)調(diào)的氣墊船橫向穩(wěn)定性增強(qiáng)控制方法。首先，建立帶有艏噴管裝置的多操縱面氣墊船模型，設(shè)計(jì)基于S面與積分聯(lián)合控制的上層航行控制器，求解期望的控制力和力矩，對(duì)氣墊船航向穩(wěn)定及橫向穩(wěn)定進(jìn)行控制；其次，基于混合異類多操縱面協(xié)調(diào)控制方法，將期望力和力矩分配到各執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)氣墊船增穩(wěn)控制。仿真結(jié)果表明，與常規(guī)解耦控制方法相比，多操縱面...

狹窄環(huán)境下基于風(fēng)險(xiǎn)概率量化的車輛軌跡規(guī)劃方法————作者：徐曉蘇;遲騁;周帥;

摘要：為解決自主移動(dòng)車輛在狹窄環(huán)境中路徑規(guī)劃困難以及在動(dòng)態(tài)環(huán)境下安全性難以保障的問題，提出了一種適用于狹窄環(huán)境的基于風(fēng)險(xiǎn)概率量化的軌跡規(guī)劃方法。引入風(fēng)險(xiǎn)意識(shí)，通過高斯概率模型對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物的風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行建模，從而評(píng)估不同碰撞概率風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，將是否能通行問題轉(zhuǎn)化成為可接受風(fēng)險(xiǎn)概率下的軌跡規(guī)劃問題。不同于傳統(tǒng)的質(zhì)點(diǎn)模型，所提方法支持更精細(xì)的自身車輛區(qū)域建模，采用基于超平面的描述，結(jié)合風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域與軌跡規(guī)劃問題，提出...

基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的未知越野環(huán)境空地協(xié)同路徑搜索方法————作者：王容川;宋文杰;毛梓豪;王凱;楊毅;付夢(mèng)印;

摘要：面對(duì)先驗(yàn)信息未知、地形復(fù)雜的越野環(huán)境，傳統(tǒng)空地協(xié)同方法采用貪婪策略易陷入局部最優(yōu)，且缺乏對(duì)地形風(fēng)險(xiǎn)信息考慮，難以實(shí)現(xiàn)無人車安全、高效的自主行駛。針對(duì)以上問題，提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的空地協(xié)同路徑搜索方法。首先，采用柵格地圖構(gòu)建方法，引入幾何特征分析以實(shí)現(xiàn)地形風(fēng)險(xiǎn)信息精確刻畫。其次，提出一種無人機(jī)視角下基于柔性演員-評(píng)論家強(qiáng)化學(xué)習(xí)的決策方法，通過構(gòu)建增量式節(jié)點(diǎn)拓?fù)鋱D，結(jié)合多級(jí)Transformer...

平面冗余機(jī)械臂重復(fù)性運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)高精度復(fù)位規(guī)劃————作者：王景剛;王新磊;吳鵬;王勝斌;

摘要：為解決平面冗余機(jī)械臂做重復(fù)性運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)的關(guān)節(jié)漂移現(xiàn)象，提出了一種基于線性變分不等式的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)重復(fù)性運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)高精度復(fù)位規(guī)劃方法。在考慮關(guān)節(jié)速度極限和關(guān)節(jié)位置極限的情況下，建立了一種二次型優(yōu)化模型，并利用基于線性變分不等式的原始對(duì)偶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法求解該二次型優(yōu)化問題。最后利用仿真平臺(tái)進(jìn)行平面雙四自由度冗余機(jī)械臂仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明半徑為3 cm的圓形軌跡重復(fù)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)漂移誤差小于0.001 rad，邊長...

旋轉(zhuǎn)加速度計(jì)重力梯度敏感器標(biāo)定方法————作者：李達(dá);張振;李中;孫延峰;高宏偉;趙琳;

摘要：為進(jìn)一步提高旋轉(zhuǎn)加速度計(jì)重力梯度敏感器標(biāo)定精度，提出一種基于質(zhì)量體對(duì)稱分布的敏感器標(biāo)定方法。首先，根據(jù)旋轉(zhuǎn)加速度計(jì)重力梯度測(cè)量的原理，建立了敏感器標(biāo)定數(shù)學(xué)模型。其次，提出了一種質(zhì)量體對(duì)稱布設(shè)的方法，可使質(zhì)量體在敏感器附近空間產(chǎn)生的引力梯度激勵(lì)分布近似均勻，從而設(shè)計(jì)了標(biāo)度因數(shù)和失準(zhǔn)角的標(biāo)定方案。最后，通過敏感器沿其旋轉(zhuǎn)軸多角度物理旋轉(zhuǎn)的方法實(shí)現(xiàn)了零位標(biāo)定。在實(shí)驗(yàn)室搭建了重力梯度敏感器標(biāo)定裝置，完成了...

基于約束插值的InSAR/GNSS高精度融合機(jī)場(chǎng)形變監(jiān)測(cè)————作者：尚俊娜;呂文兵;施滸立;程濤;

摘要：傳統(tǒng)的克里金插值方法在地面變形監(jiān)測(cè)中存在較大的插值誤差，特別是在處理復(fù)雜地形時(shí)，無法充分反映實(shí)際地表形變的空間特征。為此，提出一種基于角度約束的廣義延拓插值模型（AGEM）。該模型引入合成孔徑雷達(dá)干涉測(cè)量（InSAR）的角度約束，提高了全球定位系統(tǒng)（GNSS）插值精度和空間變化特征的捕捉能力。通過卡爾曼濾波將AGEM插值結(jié)果與InSAR數(shù)據(jù)相融合，生成具有高時(shí)空分辨率的三維時(shí)序形變場(chǎng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明...

《中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》征稿簡則

摘要：<正>《中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)》是由中國科協(xié)主管,中國慣性技術(shù)學(xué)會(huì)、天津航海儀器研究所共同主辦的面向全國的專業(yè)性學(xué)術(shù)刊物。刊登內(nèi)容主要包括慣性系統(tǒng)、組合導(dǎo)航、慣性儀表、控制與動(dòng)力學(xué)、測(cè)試方法與設(shè)備、可靠性研究等方面的最新研究成果。為保證刊物質(zhì)量,依據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)和本刊的編排規(guī)則,特制定本簡則

基于重力異常統(tǒng)計(jì)特征相似的海底地形反演方法————作者：裴憲勇;李?yuàn)檴?范雕;譚勖立;萬宏發(fā);

摘要：針對(duì)水深數(shù)據(jù)空白或稀疏海域重力數(shù)據(jù)反演海底地形效果不佳的問題，提出了一種基于重力異常統(tǒng)計(jì)特征相似的海底地形反演方法。首先利用基于k-means聚類的粗分類方法與基于自協(xié)方差向量夾角最小的精匹配方法在水深數(shù)據(jù)豐富區(qū)域?qū)ふ遗c稀疏海域重力異常統(tǒng)計(jì)特征相似的區(qū)域；然后使用調(diào)整后的相似區(qū)域重力-海深互協(xié)方差估計(jì)稀疏海域互協(xié)方差；最后利用空域配置方法（SCM）反演稀疏海域海底地形。在南太平洋某水深數(shù)據(jù)稀疏區(qū)域...

陀螺陣列自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法————作者：彭慧;黃俊;黃江峰;劉宇;林非凡;

摘要：微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）陀螺陣列信息融合可以提高測(cè)量精度。為提升融合數(shù)據(jù)精度，提出了一種基于自適應(yīng)加權(quán)的冗余陀螺數(shù)據(jù)融合算法。首先采用箱線圖算法識(shí)別并剔除傳感器數(shù)據(jù)中的異常值，然后通過靜態(tài)數(shù)據(jù)分析獲取固定權(quán)值，同時(shí)通過改進(jìn)Jousselme證據(jù)距離計(jì)算傳感器置信距離，構(gòu)建支持度函數(shù)，得到測(cè)量權(quán)值。其次，通過優(yōu)化權(quán)重分配實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的數(shù)據(jù)融合。最后用8個(gè)MEMS陀螺組成的陣列對(duì)所提算法進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表...

基于BEBLID描述子與SuperGlue補(bǔ)償匹配改進(jìn)的ORB-SLAM3算法————作者：趙義武;王星朝;黃丹丹;劉智;郭星辰;侯舒帆;

摘要：為了提高同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）系統(tǒng)的精確性和穩(wěn)定性，在ORB-SLAM3的基礎(chǔ)上提出了一種基于BEBLID描述子與SuperGlue補(bǔ)償匹配的視覺SLAM算法。首先，對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，計(jì)算BEBLID描述子，并利用這種二進(jìn)制描述子進(jìn)行特征匹配；然后，針對(duì)匹配效果不穩(wěn)定的問題，采用SuperGlue算法對(duì)具備映射關(guān)系但未成功匹配的特征點(diǎn)對(duì)補(bǔ)償匹配，以提高跟蹤的穩(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，相比...

改進(jìn)OneFormer分割網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)物體實(shí)時(shí)跟蹤SLAM算法————作者：陳孟元;楊蘇朋;許瑞珩;李鵬飛;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)視覺同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下容易出現(xiàn)特征匹配錯(cuò)誤，導(dǎo)致位姿定位與建圖精度下降的問題，提出了一種改進(jìn)OneFormer分割網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)物體實(shí)時(shí)跟蹤SLAM算法。首先，在Oneformer主干網(wǎng)絡(luò)內(nèi)增加特征增強(qiáng)模塊和多注意力模塊，增強(qiáng)對(duì)潛在動(dòng)態(tài)區(qū)域的識(shí)別與分割。其次，結(jié)合改進(jìn)后網(wǎng)絡(luò)獲取到的RGB幀中語義信息，使用相機(jī)位姿和物體運(yùn)動(dòng)偏轉(zhuǎn)角度估計(jì)物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。然后，將識(shí)別到的動(dòng)態(tài)物...

基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼無人機(jī)姿態(tài)控制————作者：趙軍;何家政;孫冰寒;趙會(huì)杰;蒙志君;

摘要：穩(wěn)定的飛行控制系統(tǒng)是無人機(jī)完成各種飛行任務(wù)的關(guān)鍵。聚焦于四旋翼無人機(jī)的底層姿態(tài)控制，針對(duì)廣泛使用的比例-積分-微分（PID）控制器存在的快速響應(yīng)能力差、超調(diào)大的問題，提出一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼無人機(jī)姿態(tài)控制方法。構(gòu)建了基于Gazebo仿真環(huán)境的電子樣機(jī)模型，并對(duì)角速度控制任務(wù)進(jìn)行了馬爾可夫決策建模，使用近端策略優(yōu)化（PPO）算法，完成了四旋翼無人機(jī)角速度控制任務(wù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，PPO控制器能...

復(fù)雜環(huán)境下多傳感器系統(tǒng)分布式安全融合估計(jì)————作者：仇海濤;李宇軒;朱翠;

摘要：針對(duì)帶有欺騙攻擊和信道資源受限等復(fù)雜環(huán)境下的線性時(shí)不變多傳感器系統(tǒng)，提出了一種具有事件觸發(fā)的分布式安全融合估計(jì)算法。根據(jù)測(cè)量值所含信息量和攻擊檢測(cè)需求設(shè)計(jì)事件觸發(fā)機(jī)制，確定是否更新局部估計(jì)并傳輸至融合中心；同時(shí)設(shè)計(jì)自適應(yīng)閾值，其可以隨系統(tǒng)預(yù)設(shè)的虛警率和事件觸發(fā)率自適應(yīng)地變化。在此基礎(chǔ)上，提出了一種分布式安全融合估計(jì)算法，并證明了全局估計(jì)誤差的有界性。為了驗(yàn)證所提算法的有效性，進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)...

復(fù)雜光照環(huán)境下的視覺慣性定位方法————作者：程向紅;鐘志偉;劉豐宇;吳建峰;吳昕怡;

摘要：光流法假設(shè)條件嚴(yán)格，對(duì)光照條件、載體機(jī)動(dòng)敏感。為了提高光流法特征跟蹤和匹配的穩(wěn)定性，提高視覺慣性定位精度，提出了一種基于精細(xì)預(yù)積分和自適應(yīng)特征權(quán)重的視覺慣性定位方法。首先，在傳統(tǒng)預(yù)積分模型的基礎(chǔ)上，考慮慣性元件的比例因子和非正交誤差，通過精細(xì)預(yù)積分得到關(guān)鍵幀之間的位姿變化量；其次，用其輔助光流金字塔的跟蹤迭代，減少匹配搜索時(shí)間并減少特征點(diǎn)誤匹配概率。最后，基于特征匹配置信度的差異，利用所設(shè)計(jì)的特征...

一種顧及桿臂誤差的GNSS/INS傾斜測(cè)量方法————作者：王獻(xiàn)中;楊哲華;陳孔哲;孫峰;李鑫;

摘要：為提高全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）測(cè)繪一體機(jī)的作業(yè)效率和范圍，提出了一種顧及桿臂誤差的GNSS/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）傾斜測(cè)量方法。首先利用測(cè)量桿頂端的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位（RTK）位置和桿尖的位置構(gòu)成的向量建立INS航向觀測(cè)方程，初始化INS航向。然后利用GNSS/INS組合算法完成INS誤差估計(jì)，并計(jì)算桿尖點(diǎn)的位置。在首次使用時(shí)，利用兩個(gè)濾波器協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)對(duì)桿臂誤差的估計(jì)。測(cè)試結(jié)果表明，桿臂誤差標(biāo)...

　　中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)來自網(wǎng)友的投稿評(píng)論：

提交